Математическая модель системы позиционирования сервопривода промышленного робота с заданными показателями качества

Математическая модель системы позиционирования сервопривода промышленного робота с заданными показателями качества

А.А. Жиленков, к.т.н., доцент кафедры «Систем управления и информатики» Санкт-Петербургского национального исследовательского университета информационных технологий, механики и оптики; Санкт-Петербург
e-mail: zhilenkovanton@gmail.com
Гуаняо Ли, магистр Санкт-Петербургского национального исследовательского университета информационных технологий, механики и оптики; Санкт-Петербург
Жуйлэ Лю, магистр Санкт-Петербургского национального исследовательского университета информационных технологий, механики и оптики; Санкт-Петербург
 
Система подчиненного регулирования – система, работа которой заключается в последовательном включении контуров регулирования. Если в некоторой системе возникает необходимость регулировать несколько величин (скорость и ток двигателя, скорость перемещения и т.д.), то в ней применяются обратные связи по данным величинам, которые начинают работать, когда величина начинает превышать свое предельно допустимое значение, и такая система называется системой подчиненного регулирования. В статье представлена математическая модель сервопривода для решения проблемы позиционирования промышленного робота, погрешности которого были бы в допустимой зоне и характеристики наведения удовлетворяли требованиям, предъявляемым к данной области применения.
 
Ключевые слова: моделирование, подчиненное регулирование, интервальная оценка, автоматическое управление, показатели качества.
 
Литература
1. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматлит, 1961. 824 с.
2. Khosla K. Choosing Sampling Rates for Robot Control. Pittsburgh: Carnegie Mellon University, 1987. 22 p.
3. Ata A.A., Myo T.R. Optimal Point-to-Point Trajectory Tracking of Redundant Manipulators using Gener alized Pattern Search // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2005. Vol. 2, No. 3. P. 239–244.
4. Zhilenkov A.A. The study of the process of the development of marine robotics // Vibroengineering Procedia, IET – 2016, Vol. 8, pp. 17–21.
5. Жиленков А.А. Математическое описание взаимодействий датчика и объекта в задачах контроля целостности элементов конструкций подводных сооружений при сканировании зондирующим лучом // Системы управления и информационные технологии, 2016. Т. 65. № 3. С. 68–72.
6. Zhilenkov A.A., Efremov A.A. Quality evaluation of stabilization of rotation frequency of gas-diesel engines when using an adaptive automatic control system // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, IET – 2017, Vol. 177, No. 1, pp. 012043.
7. Siciliano B., Khatib O. (Eds). Springer Handbook of Robotics. Springer Berlin Heidelberg, 2008. 1628 p.